eRob 70I V5

直筒I型机器人关节

基础参数
直径: 70mm
长度: 71mm
重量: 0.82kg
瞬间容许最大扭矩: 70Nm

<p style="margin-top: 0px; margin-bottom: 0px; padding: 0px 0px 8.02273px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">在空载且环境温度为30℃、输出轴转速为0时，不同模组的测量数值存在差异，此数据仅供参考。<p style="margin-top: 0px; margin-bottom: 0px; padding: 0px 0px 8.02273px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">

<p style="margin-top: 0px; margin-bottom: 0px; padding: 0px 0px 8.02273px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">对于5kg负载的协作机器人，在常规工况下，其六轴表面温度在不同模组与不同工况之间会有差异，仅供参考。<p style="margin-top: 0px; margin-bottom: 0px; padding: 0px 0px 8.02273px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">

***

L h = L n {(\frac{T r}{T a y})}^{3} \cdot (\frac{N v}{N a v})

公式，以5kg协作机器人四轴为例：<p style="margin-top: 0px; margin-bottom: 0px; padding: 0px 0px 8.02273px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">
<p style="margin-top: 0px; margin-bottom: 0px; padding: 0px 0px 8.02273px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">由于末端三个eRob70关节自重减少，致使第4轴负载降低，从而提升了该轴寿命，参考计算如下：<p style="margin-top: 0px; margin-bottom: 0px; padding: 0px 0px 8.02273px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">
<p style="margin-top: 0px; margin-bottom: 0px; padding: 0px 0px 8.02273px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">

L h v_{4} = L n {(\frac{T r}{7.92 \times 9.8 \times 0.075})}^{3} \cdot (\frac{N v}{N a v})

L h v_{5} = L n {(\frac{T r}{[7.92 - (0.046 + 0.04) \times 2] \times 9.8 \times 0.075})}^{3} \cdot (\frac{N v}{N a v})

<p style="margin-top: 0px; margin-bottom: 0px; padding: 0px 0px 8.02273px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">
<p style="margin-top: 20px; margin-bottom: 0px; padding: 0px 0px 8.02273px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">eRob 70I V5 寿命可提升6.8%<p style="margin-top: 0px; margin-bottom: 0px; padding: 0px 0px 8.02273px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">
<p style="margin-top: 20px; margin-bottom: 20px; padding: 0px 0px 8.02273px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">见《Harmonic Drive 组合型产品综合目录》第10页<p style="margin-top: 0px; margin-bottom: 0px; padding: 0px 0px 8.02273px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">

版本相同点及其他参数

版本相同点	安装方式	均为端面安装，孔位相同，可互相兼容安装接口
	内孔	18mm
	精度	重复/juedui定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒^*
	电气接口	通信方式： ECAT/CANopen/Modbus，输出端编码器分辨率：19/20Bit
	谐波减速机-速比	14-50	14-80	14-100		14-120
	启停峰值扭矩（Nm）	23	30	36		36
	平均负载转矩容许最大值（Nm）	9	14	14		14
	额定扭矩（Nm）	7	10	10		10
	瞬间容许最大扭矩（Nm）	46	61	70		70
	输出端峰值转速(RPM)	60	37.5	30		25
	电机功率	100
	供电电压
		48V（±10%）请务必详细阅读《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明
版本型号		v4			v5
减速器输出端惯量（g-mm2）		69717			68484
减速器输出端质量（kg）		0.17			0.166
不含制动器版	减速器输入端惯量（g∙mm²）	47767			22674
	减速器输入端质量（kg）	0.18			0.087
	外径x长度（mm）	Φ70x75.3			Φ70x71
	总重量（KG）	0.87			0.82
含制动器版	减速器输入端惯量（g∙mm²）	50996			26128
	减速器输入端质量（kg）	0.19			0.1
	外径x长度（mm）	Φ70x75.3			Φ70x71
	总重量（KG）	0.93			0.88
共同参数		通孔直径：18mm, IP等级：IP54, 制动器类型：摩擦式阻尼制动器
选装配置		通信方式： ECAT/CANopen/Modbus; 输出端编码器分辨率19Bit,重复/juedui定位精度±10/±25角秒^; 输出端编码器分辨率20Bit,重复/juedui定位精度±7/±15角秒^;
注：以上参数只保留最新参数，在不同版本产品中略有差异，具体参数详见各型号、各版本图纸关于精度的具体说明，详见:机器人关节精度检测报告

后盖标识变更(以ECAT通讯协议为例)

I型模组 (ECAT通讯协议)I型模组 (ECAT通讯协议)

<p style="margin-top: 0px; margin-bottom: 0px; padding: 0px 0px 8.26136px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。<p style="margin-top: 0px; margin-bottom: 0px; padding: 0px 0px 8.26136px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">

<p style="margin-top: 0px; margin-bottom: 0px; padding: 0px 0px 8.26136px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">新旧标识后盖自然过渡更新，旧后盖库存消耗后，将统一使用新后盖。<p style="margin-top: 0px; margin-bottom: 0px; padding: 0px 0px 8.26136px; font-size: 1.1em; font-family: "HarmonyOS Sans SC", sans-serif; list-style: none; line-height: 1.5em; color: rgb(197, 197, 197) !important;">

快速组建机器人

省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。

如此精密的空间内都包含什么？

八大核心部件

机器人关节模组核心部件

电机端绝对值编码器
输出端多圈juedui值编码器
无框力矩电机
精密谐波减速机
直流驱动器
温度传感器
摩擦式制动保持器
扭矩传感器

具备ECAT、CANopen，Modbus通信

开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。

还有：±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在DxL=70x67mm的空间。

内置双绝对值编码器全闭环控制

输出端20位juedui值编码器，重复定位精度高达±7角秒，juedui定位精度高达±15角秒^*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。

高可靠摩擦制动器

采用摩擦式制动保持器，停机无晃动，开机无抖动。可实现满负载零速启动。运行无磨粉，转动无噪音，耐受全速重载急停。

关节型号表示方式

关节系列
eRob

零差云控关节系列
关节外径
70

Φ70mm
长度和承载
H

长筒型
减速比
50

减速比：50
安装类型
I

直筒型
制动器
F

无制动器
输出端编码器
S

无多圈记忆
通孔直径
18

18mm
通信类型
E
ECAT
扭矩传感器
N

无扭矩传感器

当前关节型号：eRob70H50I-FS-18EN

产品型号参数剖析

（以eRob70F100I-BM-18EN为例）

eRob	本公司在售关节系列产品命名的前缀。
70	I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 T 型外径略大于该值，详见图纸。
F	表示减速机类型： F使用的是扁平型减速机； F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。
100	减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈
I	即直筒型关节，目前我司有I型跟T型关节。二者除外壳安装方式不同外, 其他参数均相同。 I型关节 T型关节
B	B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。
M	指输出端编码器配置: (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度juedui值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 (HM)输出端为高精度多圈juedui值编码器; (HS)输出端为高精度单圈juedui值编码器; HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒, 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒^*。普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求如果您对juedui精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。
18	表示关节中间的通孔直径。
E	即关节的通信接口类型，有(简写E)与CANopen(简写C)两种。 ECAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。 ECAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。通信协议选型代号ECECAT✔✖CANopen✖✔自定义CAN✔✔RS485接口的Modbus✔✔
N	N表示无扭矩传感器， T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器，带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器，详见《关节模组手册》第二十二章
□	定制尾缀 C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html
□	指定品牌的减速机 L D-使用绿的谐波减速机 HM-使用杉川（原大族）减速机 L F-使用来福减速机目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商在多数场景下，我们建议您无需特定的减速机供应商供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响

关节参数示意图

机器人关节模组产品参数

应用领域

协作机器人

医疗机器人
自动化设备

起订：	≥1 台
供货总量：	100 台
有效期至：	长期有效
外径：	70mm
内孔：	18mm
编码器：	双绝对值
型号：	eRob70
扭矩：	10Nm
电压：	48V

生意通

推广服务

零差云控关节模组eRob70I V5

企业名片

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商品信息

eRob 70I V5

直筒I型机器人关节

版本相同点及其他参数

ECAT/CANopen/Modbus，输出端编码器分辨率：19/20Bit

ECAT/CANopen/Modbus;

后盖标识变更(以ECAT通讯协议为例)

快速组建机器人

如此精密的空间内都包含什么？

八大核心部件

具备ECAT、CANopen，Modbus通信

内置双绝对值编码器全闭环控制

高可靠摩擦制动器

关节型号表示方式

ECAT

产品型号参数剖析

（以eRob70F100I-BM-18EN为例）

关节参数示意图

应用领域

协作机器人

医疗机器人

自动化设备

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