L4无人驾驶小车标定间

概述

标定间具有重要意义：

• 能够为车辆完成快速、高精度、所有自由度的出厂设置。e.g. 内部车辆的日常标定运营

• 在整车装配完后 ，对所有传感器一次性做完静态标定工作（所有传感器到车体的位置和姿态）

• 根据不同客户需求 ，灵活调整硬件配置 ，提供多传感器标定算法研发环境、标定真值本文档用于设计车辆多传感器标定间 ，具体包括：

•  标定间适用范围

•  标定间尺寸

•  不同靶标及其规格

•  仿真场景和传感器观测大致的标定间标定流程：

1. 牵引车辆（遥控） 进入标定间

2. 车辆驶入工位摆正器 ，进行车辆定位

3. 一键化自动标定（车端或厂端触发皆可）

整体耗时满足大规模量产检测线。e.g. 11 相机+6 LIDAR 算法时间< 3min •  完成时间： 11月底

3. 靶标设计

3.1 整体规格

•  地面靶标 + 立体靶标

•  车辆对中机构

◦ 需要适配所有车型（ 目前为：X3、X6、X12）

• 整个标定房（装修、架子、机械结构）

•  电气布线

•  灯光

场地尺寸

长宽高： 16m * 6m * 3m

标定间原点

车辆前轴中心在地面的投影（车辆摆正器中心）

支持产品

•  X3：整车长度 2816 ，宽度 1100mm ，高度 2014mm，轴距 1730mm ，空载质量 535kg

•  X6：整车长度 3685mm ，宽度 1300mm ，高度2200mm ，轴距 2330mm ，空载质量 850kg

•  X12：整车长度 4300mm ，宽度 1850mm ，高度2450mm ，轴距 2850mm ，空载质量 1810kg

支持车辆参数•   车宽 < 2.6m

•   车长 < 5.8m

•  前保到前轮< 1.8m

特性

•  单独靶标可拆卸、更换图案

•  支持车辆前后贯穿式进出 ，和所有靶标无干涉（量产）

精度

•   靶标相对点位精度< ±1 mm

•   靶标点位精度< ±2 mm

•   场地平整度任意高度差< ±3 mm

3.2 靶标布局