通过中商114 
1、自动驾驶智能车采用全套自主开发的自动驾驶软件，传感器应用涉及摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、GPS/IMU；功能算法主要为感知算法及障碍物行为预测；定位算法采用激光定位为主，RTK定位为辅的方式，避免楼宇、树木对信号遮蔽进而影响车辆运行；可满足人车混流路况的定制化规划控制算法。
2.规划控制单元针对汽车自动驾驶开发的多传感器融合计算平台，采用一体化设计，为L3/L4自动驾驶产品需求而设计，主要功能包括以下几个方面：1）满足多路摄像头输入和自动驾驶视觉识别计算需求、自动泊车数据处理能力；2）满足前置激光点云处理计算能力；3）满足多路毫米波雷达输入和数据处理能力；4）满足12路超声波雷达输入和数据处理能力；5）内置IMU处理能力；6）满足目标融合、组合定位、决策规划处理能力；7）满足车辆数据接入和数据处理能力；8）满足车辆控制的多通道控制总线及处理能力；9）系统设置、标定功能；10）系统故障诊断功能；11）系统及软件升级功能。
3、深度学习单元采用一体化设计，在计算平台上实现的高性能，低成本，低功耗的视觉环境感知解决方案，对复杂场景进行像素级、结构化的语义感知。
4.自动驾驶算法软件包括全套感知、融合、规划、控制软件，并有大量相关功能性软件。功能软件通过模块化的方式编写，并用API接口相互联系，构成整体自动驾驶软件系统。开放相关的API接口，高校可自由编写相关功能模块的代码，替换原代码后在仿真平台或实车验证。算法原型使用matlab或python来编写，于仿真平台上验证，并在较后转化成C/C++代码，并编译运行。
5、自动驾驶智能车软件应包括如下内容：
功能类 | 功能项 | 描述 |
设置 | 参数设置 | 运行参数可通过数据接口进行写入 |
控制接口 | 自动驾驶功能开启前，可人工对车辆进行操控 | |
运行参数远程升级 | 可远程升级运行参数 | |
线路地图下载 | 可远程升级线路地图信息 | |
行驶 | 远程启动 | 管理平台远程启动车队系统 |
本地启动 | 设置自动驾驶功能启动按钮 | |
行驶速度 | 较高15km/小时 | |
路面物体识别 | 识别行人、车辆等障碍物 | |
道路标志识别 | 识别红路灯、车道线等路面指示标志 | |
路面物体行为分析 | 分析路面物体信息，判断其对车辆行驶将造成的影响 | |
决策规划 | 对通过人工智能技术，计算车辆行驶较优路径 | |
障碍规避 | 通过决策控制系统控制车辆行止动作，进行障碍物避让 | |
障碍绕行 | 小区域路面障碍物绕行功能，保证车辆持续运行 | |
定位 | GNSS定位 | 使用多频卫星定位系统 |
RTK定位 | 融合RTK技术，获得厘米级的定位精度 | |
惯性定位 | 防止卫星信号跳变 | |
激光SLAM定位 | 车辆可行驶于卫星定位信号丢失区域 | |
安全 | 安全提醒 | 判断出有障碍物妨碍车辆行驶时，使用喇叭及大灯进行提醒 |
自动驾驶功能退出1 | 设置功能退出按钮 | |
自动驾驶功能退出2 | 踩刹车自动驾驶功能退出 | |
自动驾驶功能退出3 | 猛打方向盘自动驾驶功能退出 | |
紧急情况 | 紧急停车 | 设置紧急停止按钮，按钮以难以被误触的方式设计 |
紧急停车提醒 | 紧急停止时，车内蜂鸣器响起警报，音箱及显示屏做相应播报，双闪灯打开 |
自动驾驶系统配置清单：
序号 | 名称 | 规格 | 数量 | 备注 |
1 | 线控电动车辆 | 采用全线控底盘，可控制油门、转向、刹车。 | 1 | |
2 | 前置摄像头 | 交通灯、车道线识别 | 1 | |
3 | 16线激光雷达 | 障碍物检测 | 2 | |
4 | 组合定位单元 | GNSS定位、RTK、IMU、4G通信 | 1 | |
5 | 域控制器 | 识别、融合、规划、控制实现 | 1 | |
6 | 支架及线束 | 安装激光雷达，摄像头等 | 1 | |
7 | 自动驾驶软件 | 集成 深度学习物体识别算法、组合定位算法、高精地图数据采集软件、车辆行驶决策规划算法等；主要实现功能为能避障停车，识别交通灯，人员接驳。 | 1 |
车体参数
动力传动系统 | 无级变速三相交流 |
转向系统 | 齿轮齿条式转向系统，有自动调节间隙使方向车动轻便的功能，方便灵活 |
前桥及悬挂 | 麦弗逊式独立悬挂，螺旋弹簧+筒式液压减震 |
后桥及悬挂 | 电机直连式整体后桥，后阻尼减震器 |
制动系统 | 液压双回路前碟后鼓式制动，带机械式驻车（手刹） |
轮胎 | 145/70R1 2真空子午胎 |
额定乘员 | 6-8人 |
外形尺寸长*宽*高 | 3700×1380×1850mm |
整车装备质量 | 860kg |
轴距 | 2965mm |
较小离地间隙 | 150mm |
初速20km/h制动距离 | ≤4m |
充电输入电压 | 220v |
较大行驶速度 | ≤38KM/H |
续驶里程（满载） | 100KM |
较大爬坡度（满载） | ≤25% |
较小转弯半径 | ≤5m |
冷暖空调（选装） | 800W |
冀公网安备13010402002588